6SL3210-5BB17-5BV1 西门子原装SINAMICS 200-240 相交流

嘉奥得自动化科技电子（杭州）有限公司

公司本着“以人为本、科技先导、矢志创新、追求”的工作方针，致力于工业自动化控制领域的产品开发、工程配套和系统集成、销售，拥有丰富的自动化产品的应用和实践经验以及雄厚的技术力量，尤其以PLC复杂控制系统、传动技术应用、伺服控制系统、数控备品备件、人机界面及网络/软件应用为公司的技术特长，

几年来，自动化科技SIEMENS公司自动化与驱动部门的长期紧密合作过程中，建立了良好的相互协作关系，在可编程控制器、交直流传动装置方面的业务逐年成倍增长，为广大用户提供了SIEMENS的及自动控制的Z决方案。

公司始终坚持以“顾客为ZX，全心全意为客户服务”为企业宗旨，坚持以“诚信和睦，互利双赢”为经营方针。优质的产品、合理的价位与及时良好的服务，保证了客户利益，欢迎社会各界新老朋友交流合作 、洽谈业务。

基本定位器 EPos 功能模块
基本定位器 EPos 作为标准工艺功能供以下 SINAMICS 控制单元
使用，并且可以作为能够额外激活的功能模块进行调用：
• SINAMICS S120 控制单元 CU310- 2 和 CU320- 2
• SINAMICS S110 控制单元 CU305
• SINAMICS G120 控制单元 CU250S- 2
• SINAMICS G120D 控制单元 CU250D- 2
借助基本定位器能够应对所有简单的运动控制任务，且没有驱动
引起的外部额外花费。
集成了用于通过电机编码器或者机器编码器实现直线轴和模态轴
的和相对定位的功能
SINAMICS驱动系统中的基本定位器EPos能够提供高性能且精确
的定位功能。基本定位器使用灵活且可调节，可广泛用于各种定
位应用。
功能的操作十分简单，无论是在调试时还是在操作运行过程中；
除此以外，完善的监控功能更是令其如虎添翼。
这样一来，在很多应用中可省去外部定位控制系统。
基本定位器 EPos 用于线性轴和模态轴的式或相对式定位，
这些轴既带有回转式，也带有直线电机编码器或者机器编码器
（间接或者直接测量系统）。
无论是伺服控制，还是矢量控制，它都可以作为额外激活的功能
模块使用。

使用调试工具 STARTER 或 SINAMICS Startdrive 可方便地实现
配置、包含控制面板的调试 （通过 PC 操作）和诊断。
除了操作极其灵活的定位功能外， EPos 还集成了监控和补偿功
能，从而提供高舒适性和可靠性。
各种运行模式及其功能使灵活性及设备生产率改善，例如借助对
运动控制的 “ 即时 ” 且无扰的补偿实现。
此外还可使用预配置的 PROFIdrive 定位报文，选中后会自动内
部 “ 连接 ” 到基本定位器

下层位置闭环控制，主要包含以下部分
• 位置实际值处理 （包含下级测头检测和参考脉冲搜索）
• 位置控制器 （包含限制、匹配和前馈计算）
• 监控 （静止状态监控、定位监控、动态跟随误差监控、
凸轮信号）
机械系统
• 反向间隙补偿
• 模态补偿
限制
• 速度 / 加速度 / 减速度 / 加加速度限制
• 软限位开关 （通过位置设定值评估限制运行范围）
• 停止凸轮 （通过硬限位开关分析限制运行范围）
回参考点及校准
• 设置参考点 （在静止轴上）
• 主动回参考点 （单独的运行模式，包括反向凸能、
自动反向、采用 “ 凸轮和编码器零脉冲 ”、“ 编码器零脉冲
” 或 “ 外部等效零脉冲 （BERO）” 回参考点）
• 被动回参考点 （指在 “ 正常 ” 运动期间借助测头分析以无扰
方式回参考点；通常例如对 BERO 进行分析。运行模式
“JOG”、“ 设定值直接给定 /MDI” 和 “ 运行程序段 ”
中的下级功能）
• 值编码器校准
“ 运行程序段 ” 运行模式
• 以下情形下 64 个运行程序段
- SINAMICS S120 控制单元 CU310- 2 和 CU320- 2
• 以下情形下 16 个运行程序段
- SINAMICS S110 控制单元 CU305
- SINAMICS G120 控制单元 CU250S- 2
- SINAMICS G120D 控制单元 CU250D- 2
• 在已执行回参考点的轴上，通过可保存在设备中的、包含继续
运行条件和特殊任务的运行程序段执行定位
• 借助 SINAMICS 驱动系列调试工具中的运行程序段编辑器配置
运行程序段
• 一个运行程序段包含以下信息：
- 任务编号和任务 （例如定位、等待、程序段跳转 GOTO、
设置二进制输出、运行至固定点）
- 运动参数 （目标位置、速度、加速和减速的倍率）
- 模式 （例如：隐藏程序段，继续运行条件如
- 任务参数 （例如等待时间、程序段跳转条件）
“ 设定值直接给定 （MDI）” 运行模式
• 通过直接给定设定值 （例如通过 PLC 使用过程数据）
进行定位 （ / 相对）和整定 （持续位置闭环控制）
• 在运行 （即时设定值接收）期间，以及在 “ 整定 ” 和
“ 定位 ” 模式间即时切换时，始终可对运动参数进行调整
• 在未执行回参考点的轴上，也可在 “ 整定 ” 或 “ 相对定
位 ” 模式中采用 “ 设定值直接给定 （MDI）”，从而可借助
“ 被动回参考点 ” 功能实现即时同步和重新回零
“ 点动 （Jog）” 运行模式
• 轴的位置闭环运行方式，可在 “ 持续位置闭环控制 ” 或
“ 增量点动 ” （即以 “ 步距 ” 移动）模式间切换