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西门子S7-200PLC的介绍及控制伺服和步进电机的详细资料概述

S7-200 有两个 置PTO/PWM 发生器，用以建立高速脉冲串（PTO）或脉宽调节（PWM） 信号波形。

当组态一个输出为PTO 操作时，生成一个50%占空比脉冲串用于步进电机或伺服电机的速度和位置的开环控制。 置PTO 功能提供了脉冲串输出，脉冲周期和数量可由用户控制。但应用程序必须通过PLC内置I/O 提供方向和限位控制。

为了简化用户应用程序中位控功能的使用，STEP7--Micro/WIN 提供的位控向导可以帮助您在几分钟内全部完成PWM，PTO 或位控模块的组态。向导可以生成位置指令，用户可以用这些指令在其应用程序中为速度和位置提供动态控制。

2、开环位控用于步进电机或伺服电机的基本信息

借助位控向导组态PTO 输出时，需要用户提供一些基本信息，逐项介绍如下：

⑴ 速度 （MAX_SPEED）和启动/停止速度 （SS_SPEED）

图1是这2 个概念的示意图。

MAX_SPEED 是允许的操作速度的值，它应在电机力矩能力的范围 。 驱动负载所需的力矩由摩擦力、惯性以及加速/减速时间决定。

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图1  速度和启动/停止速度示意

SS_SPEED：该数值应满足电机在低速时驱动负载的能力，如果SS_SPEED 的数值过 低，电机和负载在运动的开始和结束时可能会摇摆或颤动。如果SS_SPEED 的数值过高，电机会在启动时丢失脉冲，并且负载在试图停止时会使电机超速。通常，SS_SPEED 值是MAX_SPEED 值的5%至15%。

⑵加速和减速时间

加速时间ACCEL_TIME：电机从 SS_SPEED速度加速到MAX_SPEED速度所需的时间。 减速时间DECEL_TIME：电机从MAX_SPEED速度减速到SS_SPEED速度所需要的时间。

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图2 加速和减速时间

加速时间和减速时间的缺省设置都是1000 毫秒。通常，电机可在小于1000 毫秒的时间工作。参见图2。这2 个值设定时要以毫秒为单位。

注意：电机的加速和失速时间要 过测试来确定。开始时，您应输入一个较大的值。逐渐减少这个时间值直至电机开始失速，从而优化您应用中的这些设置。

⑶移动包络

一个包络是一个预先定义的移动描述，它包括一个或多个速度，影响着从起点到终点的移动。一个包络由多段组成，每段包含一个达到目标速度的加速/减速过程和以目标速度匀速运行的一串固定数量的脉冲。 位控向导提供移动包络定义界面，在这里，您可以为您的应用程序定义每一个移动包络。PTO 支持100 个包络。

定义一个包络，包括如下几点：①选择操作模式；②为包络的各步定义指标。③为包络定义一个符号名。

⑴选择包络的操作模式：PTO 支持相对位置和单一速度的 续转动，如图3所示，相对位置模式指的是运动的终点位置是从起点侧开始计算的脉冲数量。单速续转动则不需要提供终点位置，PTO 一直持续输出脉冲，直至有其他命令发出，例如到达原点要求停发脉冲。

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图3   一个包络的操作模式

⑵包络中的步

一个步是工件运动的一个固定距离，包括加速和减速时间 的距离。PTO 每一包络允许29 个步。

每一步包括目标速度和结束位置或脉冲数目等几个指标。图4 所示为一步、两步、三步和四步包络。注意一步包络只有一个常速段，两步包络有两个常速段，依次类推。步的数目与包络中常速段的数目一致。

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图4   包络的步数示意

7.2.5    使用位控向导编程

STEP7 V4.0 软件的位控向导能自动处理PTO 脉冲的单段管线和多段管线、脉宽调

制、SM 位置配置和创建包络表。

本节将给出一个在YL-33 上实现的简单工作任务例子，阐述使用位控向导编程的方法和步骤。表1 是YL-33 上实现步进电机运行所需的运动包络。

表1                步进电机运行的运动包络

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1、使用位控向导编程的步骤如下：

1）为S7--200 PLC选择选项组态 置PTO/PWM操作。

在STEP7 V4.0软件命令菜单中选择 工具→位置控制向导并选择配置S7-200PLC内

置PTO/PWM操作，如图5所示。

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图5 位控向导启动界面

2）单击“下一步”选择“QO.0”，再单击“下一步”选择“线性脉冲输出 PTO）”。

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图5   选择PTO或PWM界面

3）单击“下一步”后，在对应的编辑框中输入MAX_SPEED 和SS_SPEED 速度值。输入电机速度“90000”，把电机启动/停止速度设定为“600”。这时，如果单击MIN_SPEED值对应的灰色框，可以发现，MIN_SPEED值改为600，注意：MIN_SPEED值由计算得出。用户不能在此域中输入其他数值。

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西门子s7-200plc模拟量模块怎么设置

下面以模拟量输入模块和模拟量输出模块为例，说明该模块的参数：

1. 模拟量输入模块

西门子PLC S7-200系列模拟量输入模块，例如：EM231，技术参数如下：

（1）订货号：6ES7 231-0HF22-0XA0

（2）尺寸：宽71.2mm, 高80mm, 深62mm

（3）直流电压需求：+5V DC (背板)：20mA +24V DC：60mA

（4）输入通道个数：8个；

（5）数据字格式：双极性为-32000 到 +32000；单极性为0 到 32000；

（6）精度：双极性为11位 加 1 个符号位，单极性为11 位

（7）输入范围：0 至 5通道，+10V, +5V, +/-5V, +/-2,5V；6 至 7 通道，+10V, +5V, +/-5V, +/-2,5V和 0-20mA

2. 模拟量输出模块

西门子PLC S7-200系列模拟量输出模块，例如：EM232，技术参数如下：

（1）订货号：6ES7 232-0HD22-0XA0

（2）尺寸：宽71.2mm, 高80mm, 深62mm

（3）直流电压需求：+5V DC (背板)：20mA +24V DC：60mA

（4）输出通道个数：4个；

（5）数据字格式：双极性为-32000 到 +32000；单极性为0 到 32000；

（6）精度：双极性为11位 加 1 个符号位，单极性为11 位

（7）信号范围：电压输出：+10V，电流输出： 0-20mA；

（8）误差：+/- 0.5% (25°C), +/- 2% (55°C)

EM 235模拟量输入/输出模块 4输入/1输出×12位

EM 235订货数据

EM 235模拟量输入，输出和组合模块的技术规范

EM 235端子连接图

EM 235配置 
---- 表A-13所示为如何用DIP开关设置EM 235模块。开关1到6可选择模拟量输入范围和分辨率。所有的输入设置成相同的模拟量输入范围和格式。表A-14所示为如何选择单/双极性（开关6）、增益（开关4和5）和衰减（开关1、2和3）。下表中，ON为接通，OFF为断开。 
---- 表A-13 EM 235选择模拟量输入范围和分辨率的开关表 
 

----表A-14 EM 235选择单/双极性、增益和衰减的开关表

EM 235的校准和配置位置 
 

EM 235输入数据字格式 
图A-21 为CPU中模拟量输入字中12位数据值的存放位置。 

注意 
----模拟量到数字量转换器(ADC)的12位读数，其数据格式是左端对齐的。有效位是符号位：0表示是正值数据字，对单极性格式，3个连续的0使得ADC计数数值每变化1个单位则数据字的变化是以8为单位变化的。对双极性格式，4个连续的0使得ADC计数数值每变化1个单位，则数据字的变化是以16为单位变化的。 

EM 235的输入方框图
 

EM 235输出数据字格式 
图A-23为CPU中模拟量输出字中12位数据值的存放位置。 

注意 
----模数字量到模拟量转换器（DAC）的12位读数，其输出数据格式是左端对齐的，有效位：0表示是正值数据字，数据在装载到DAC寄存器之前，4个连续的0是被裁断的，这些位不影响输出信号值。 

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