AE Advanced Energy美国0010-09416W一:AB系列模块:1746、1756、1771、1769、1785系列,与2711系列触摸屏 二:西门子数控类6SN系列与工控机类6FC5,三:施耐德:140系列模块与TSX模块四:ABB机器人:DSQC 3HAC,及ABBDCS系统模块。其他欧美日产品:安川,发那科,霍尼韦尔
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中海德(福建)工业设备有限公司
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HMV01.1R-W0065-A-07-NNNN R911297426力士乐伺服控制器交流伺服驱动器主控回路设计
1、主回路
主回路中驱动器上的U,V,W 及E号端子与伺服电机主回路航空插头的A,B,C及D号端子必须按次序逐一对应地连接,否则有可能使驱动器或伺服电机造成损害。交流伺服驱动器接线端子如图3所示。
图3 交流伺服驱动器接线端子
2、控制回路
(1) 联接器CN I/F信号线(50 针):作为外部控制信号的输进/输出。其留意事项是:
·用24V,d.c.的电源,作为控制信号的供电。
·伺服驱动器与其它设备间的连线应尽量短(3m以内)。
·控制线与电源线应尽量隔开(大于30cm),并且不要将它们捆在一起或放在同一接线槽内。
·对于CN I/F 信号线应采用双绞屏蔽线,并且将屏蔽线与驱动器的信号地(GND)连在一起。
(2) 联接器CN SIG信号线(20 针):作为伺服电机编码器的连接线。其留意事项是:
·将屏蔽线同CN SIG的GND引脚相连,将电机屏蔽线同驱动器屏蔽线相连接。
·电缆线Z长的长度为20m,若太长,驱动器内保证编码器正常工作的输出电压(5V)会有损失,从而使编码器不能正常工作。此时应调节伺服驱动器在前面板上的PG电位器,调节PG可使起始电压在4.75--5.25V之间。
·同电源线(R,S及T)相隔间隔应尽量远(大于30cm),并且避免捆在一起或接在同一接线槽内。
六、交流伺服驱动器用户参数设置
松下大型MINAS V系列的全数字式交流伺服驱动器MDD203AIV有一系列的参数,通过这些参数的设置和调整,用户可以改变系统的性能和功能。调试前应首先设置的参数有:
1、参数No.02:设置驱动器控制方式为“0”———位置(脉冲)控制方式;
2、参数No.25:设置指令脉冲分/ 倍频分子为“10000”;
3、参数No.26:设置指令脉冲分/ 倍频分母为“1000”;
4、参数No.29:设置指令脉冲输进方式为“3”——— 选择脉冲串指令输进及符号输进。
留意:在位置控制方式时,通过对No.25及No.26参数的设置,可以很方便的与各种频率的指令脉冲源相匹配,以达到用户理想的控制分辨率(即:角度/脉冲)。因二者的值差异过大会造成控制精度下降,所以推荐设 置No.25/No.26(即:电子齿轮比)为:1/50< 电子齿轮比<20。
在生产线上安装调试时,伺服电机在停止或运行状态中会发生振荡和噪声,即不能在负载条件下获得Z合适的响应和稳定性,此时需要进行基本增益调整。在位置控制方式时,在工作现场进行基本增益调整的用户参数有:
1、设置参数No.03的值至较大值而不至于发生振荡为止;
2、设置速度环积分时间常数参数No.04 较小值,其值越小,位置偏差值相减越快;
3、设置位置环增益参数No.20 较大而不发生振荡为止;
4、设置参数No.21,将速度前馈系数设置为Z小(0%)。
增益调整时应留意的事项:
1、增益的Z 优值依负载而定,若负载变化,则需要重新调整。
2、若位置环增益过大,机械刚性较高,有可能导致振荡。
3、若采用驱动器的速度环而外加位置环单元,伺服系统的位置环增益会由于速度指令输进增益参数的改变而改变。
4、若增益设置值过大,会引起振荡,这时应减小设置值从而停止振荡。若不能停止振荡,则关掉电源和伺服系统信号,然后再开启电源将增益恢复到较小的值。
力士乐数控伺服系统
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