系列伺服电机6SL3220-2YD20-0UB0批发
产品质量:原装,全新原装!控制功能
7.7 与 PLC 通信参数定标
由于受到 Modbus 协议中整数数据的限制,在发送驱动参数值之前有必要将其进行换算。
通过定标可实现这一换算,参数定标是用一个系数乘以带有一位小数的参数值,从而去除
其小数部分。具体的定标系数见上表。
7.7.2.2 循环通讯
操作步骤
描述 注释
① 通过参数 p29004 配置 RS485 总线地址。 可配置的从站地址为 1 至 31。 ② 通过参数 p29007 设置通信协议。 • p29007 = 0:无协议
• p29007 = 1:USS 协议
• p29007 = 2:Modbus 协议
③ 通过参数 p29008 选择 Modbus 控制源。 • p29008 = 1:设定值和控制字来自于 Modbus PZD
• p29008 = 2:无控制字
④ 通过参数 p29009 设置传输波特率。 • 5:4800 波特
• 6:9600 波特
• 7:19200 波特
• 8:38400 波特
• 9:57600 波特
• 10:76800 波特
• 11:93750 波特
• 12:115200 波特
• 13:187500 波特
⑤ 通过参数 p29019 设置 Modbus 的监控时间。 设置监控时间来监控从 RS485 接口接收的过程数据。
若无过程数据在该监控时间内被接收,会输出报警
F1910。
P29019 的默认值为 0。若 p29019 = 0,监控被禁
用。
⑥ 通过参数 p29003 设置驱动的控制模式。
⑦ 保存参数并重启驱动。
控制功能
7.7 与 PLC 通信
SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6
276 操作说明, 12/2018, A5E36037873-006
描述 注释
⑧ 配置 PLC 相关参数。 说明:
需确保 PLC 的波特率与驱动设置一致。
设置 PLC 校验方式为偶校验。
⑨ 设置 PLC 向从站发送消息的方式。 说明:
在广播模式下,需将 PLC 侧的从站地址设为 0。
在单播模式下,需设置 PLC 侧的目标从站地址。例
如,若要发送消息至从站 1,需将 PLC 侧的从站地址
设为 1。 ⑩ 通过 PLC 写控制字。 说明:
必须设置寄存器 40100 的位 10 为 1 以允许 PLC 控制
驱动。
需要触发 OFF1 的上升沿将电机设置为伺服使能状
态,OFF2 和 OFF3 必须设置为 1.次伺服使能时
必须执行该步骤。
⑪ 通过 PLC 写入设定值,查看状态字。
示例 1
下面通过一个示例来说明该功能的操作步骤。示例为在 S 控制模式下,使用来自于
Modbus 的设定值和控制字(p29008 = 1)作为 Modbus 控制源。
1. 为驱动设置 RS485 总线地址。
• p29004 = 1
2. 通过参数 p29007 选择 Modbus 协议。
• p29007 = 2
3. 通过参数 p29008 选择 Modbus 控制源。
• p29008 = 1
4. 通过参数 p29009 设置传输波特率。
• p29009 = 8 (38400 波特)
5. 设置驱动的工作模式为 S 控制模式。
6. 保存参数并重启驱动。
控制功能
7.7 与 PLC 通信
SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6
操作说明, 12/2018, A5E36037873-006 277
7. 配置 PLC 相关参数。
说明:
需确保 PLC 的波特率与驱动设置一致。
设置 PLC 校验方式为偶校验(parity = 2)。
8. 设置 PLC 向从站发送消息的方式。此处使用单播模式且仅需发送消息至从站 1。
说明:
若要发送消息至所有从站,需将从站地址设为 0 以使用广播模式。
9. 通过寄存器 40100 写入需要的控制字。
说明:
必须设置寄存器 40100 的位 10 为 1 以允许 PLC 控制驱动。
需要触发 OFF1 的上升沿将电机设置为伺服使能状态,OFF2 和 OFF3 必须设置为
1.次伺服使能时必须执行该步骤。
例如:首先,将 0x41E 写入寄存器 40100 中,然后再将 0x41F 写入寄存器 40100
中。此时电机被设置为伺服使能状态。您可以通过下面的控制字定义表来查看
“0x41E”和“0x41F”的含义。
控制功能
7.7 与 PLC 通信
SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6
278 操作说明, 12/2018, A5E36037873-006
10. 将速度设定值写入寄存器 40101 中。
说明:
可以通过定标系数来计算实际速度值。0x4000 代表 × 电机额定转速的值。
因此,0x2000 代表电机额定转速的一半。
示例 2
下面通过一个示例来说明该功能的操作步骤。示例为在 S 控制模式下,不使用控制字
(p29008 = 2)。
1. 为驱动设置 RS485 总线地址。
• p29004 = 1
2. 通过参数 p29007 选择 Modbus 协议。
• p29007 = 2
3. 通过参数 p29008 选择 Modbus 控制源。
• p29008 = 2
4. 通过参数 p29009 设置传输波特率。
• p29009 = 8 (38400 波特)
5. 设置驱动的工作模式为 S 控制模式。
6. 保存参数并重启驱动。
7. 配置 PLC 相关参数。
说明:
需确保 PLC 的波特率与驱动设置一致。
设置 PLC 校验方式为偶校验(parity = 2)。
控制功能
7.7 与 PLC 通信
SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6
操作说明, 12/2018, A5E36037873-006 279
8. 设置 PLC 向从站发送消息的方式。此处使用单播模式且仅需发送消息至从站 1。
说明:
若要发送消息至所有从站,需将从站地址设为 0 以使用广播模式。
9. 设置电机为 SON 状态 。
可通过外部终端 DI 信号或仿真 DI 信号(寄存器 40280/40281 以及
40282/40283)使电机伺服开启。
10. 将速度设定值写入寄存器 40101 中。
说明:
可以通过定标系数来计算实际速度值。0x4000 代表 × 电机额定转速的值。
因此,0x2000 代表电机额定转速的一半。
示例 3
下面通过一个示例来说明该功能的操作步骤。示例为在 IPos 控制模式下,使用来自于
Modbus 的设定值和控制字(p29008 = 1)作为 Modbus 控制源。
1. 为驱动设置 RS485 总线地址。
• p29004 = 1
2. 通过参数 p29007 选择 Modbus 协议。
• p29007 = 2
3. 通过参数 p29008 选择 Modbus 控制源。
• p29008 = 1
控制功能
7.7 与 PLC 通信
SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6
280 操作说明, 12/2018, A5E36037873-006
4. 通过参数 p29009 设置传输波特率。
系列伺服电机6SL3220-2YD20-0UB0批发
系列伺服电机
签收货物时,一定要当快递业务员的开箱检验货物的完好性,如有破损,请拒绝签收。
说明:
需确保 PLC 的波特率与驱动设置一致。
设置 PLC 校验方式为偶校验(parity = 2)。
8. 设置 PLC 向从站发送消息的方式。此处使用单播模式且仅需发送消息至从站 1。
说明:
若要发送消息至所有从站,需将从站地址设为 0 以使用广播模式。
控制功能
7.7 与 PLC 通信
SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6
操作说明, 12/2018, A5E36037873-006 281
9. 通过寄存器 40100 写入需要的控制字。
说明:
必须设置寄存器 40100 的位 10 为 1 以允许 PLC 控制驱动。
需要触发 OFF1 的上升沿将电机设置为伺服使能状态(0→1),OFF2 和 OFF3 必
须设置为 1.次伺服使能时必须执行该步骤。
例如:首先,将 0x46E 写入寄存器 40100 中,然后再将 0x46F 写入寄存器 40100
中。此时电机被设置为伺服使能状态。您可以通过下面的控制字定义表来查看
“0x46E”和“0x46F”的含义。
10. 对驱动执行回参考点操作。
保持驱动为伺服使能状态,通过写控制字 40100 执行回参考点。
11. 将位置设定值、速度设定值、加速度倍调以及减速度倍调写入寄存器 40102、
40103、40104、40105、40934 和 40935 中。
控制功能
7.7 与 PLC 通信
SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6
282 操作说明, 12/2018, A5E36037873-006
过程数据概览
控制模式 PTI IPos S T
控制数据 40100 PTI 控制模式控制字 IPos 控制模式控制
字
S 控制模式控制字 T 控制模式控制字
40101 - - 速度设定值 -
40102 - 位置设定值高字 - -
40103 - 位置设定值低字 - -
状态数据 40110 状态字 状态字 状态字 状态字
40111 实际速度 实际速度 实际速度 实际速度
40112 实际位置高字 实际位置高字 - -
40113 实际位置低字 实际位置低字 - - PTI 控制模式 IPos 控制模式
信号 描述 信号 描述
5 保留 - TRANS_T