多圈值编码器的双东方马达电动缸同步控制方法

多圈值编码器的双东方马达电动缸同步控制方法
通过基于多圈值编码器的双东方马达电动缸控制系统实现。至此,完成基于多圈值编码器的双电动缸同步控制方法。

多圈值编码器的双东方马达电动缸同步控制方法
缸同步控制方法其特征在于本方法的具体步骤为：*步搭建双东方马达电动缸控制系统双东方马达电动缸控制系统,包括：计算机、电机驱动器A、电机驱动器B、东方马达电动缸A、东方马达电动缸B、多圈值编码器A、多圈值编码器B、电源、运动控制板、SSI接口板、计算模块、控制模块；多圈值编码器A与东方马达电动缸A的丝杠同轴连接,多圈值编码器B与东方马达电动缸B的丝杠同轴连接,运动控制板和SSI接口板安装在计算机中；运动控制板的输出端分别与电机驱动器A的输入端和电机驱动器B的输入端电缆连接,电机驱动器A的输出端与东方马达电动缸A的输入端电缆连接,电机驱动器B的输出端与东方马达电动缸B的输入端电缆连接,多圈值编码器A和多圈值编码器B的输出端分别与SSI接口板的输入端电缆连接；电源的输出端分别与计算机、电机驱动器A、电机驱动器B、多圈值编码器A、多圈值编码器B的电源输入端电缆相连；计算模块和控制模块安装在计算机中；计算模块用于计算东方马达电动缸的行程,控制模块用于向电机驱动器输出控制信号；第二步电源为各用电设备供电电源分别为计算机、电机驱动器A、电机驱动器B、多圈值编码器A、多圈值编码器B供电；第三步多圈值编码器A、多圈值编码器B分别检测东方马达电动缸A、东方马达电动缸B丝杠的旋转角度东方马达电动缸A的丝杠、东方马达电动缸B的丝杠在转动的同时,分别带动多圈值编码器A、多圈值编码器B同步转动；多圈值编码器A、多圈值编码器B分别将其旋转的角度信息发送至SSI接口板；第四步计算模块分别计算东方马达电动缸A、东方马达电动缸B的行程计算模块通过SSI接口板对多圈值编码器A测得的旋转角度进行采集,将旋转角度换算为圈数后乘以丝杠导程,再减去东方马达电动缸A的行程零位,即初始位置的行程,得出东方马达电动缸A的行程；同样地,将多圈值编码器B测得的旋转角换算为圈数后乘以丝杠导程,再减去东方马达电动缸B的行程零位,即初始位置的行程,得出东方马达电动缸B的行程；第五步控制模块输出控制信号定义东方马达电动缸的同步精度要求值为δ；在东方马达电动缸A和东方马达电动缸B的运动过程中,计算模块实时读取两缸的行程,根据与目标的位置偏差计算控制信号的大小,并实时判断两缸的行程差是否超过%δ,如果不超过则分别向电机驱动器A和电机驱动器B输出相同的控制信号,如果超过则开始调速；调速时,控制模块将行程长的缸的控制信号降为%,行程短的缸的控制信号不变,通过运动控制板分别向电机驱动器A和电机驱动器B输出调整后的控制信号；当两缸的行程差低于%δ时,停止调速,将控制信号恢复为%,分别向电机驱动器A和电机驱动器B输出相同的控制信号；第六步电机驱动器A、电机驱动器B分别控制东方马达电动缸A、东方马达电动缸B运行电机驱动器A、电机驱动器B接收控制模块输出的控制信号,对该信号放大后分别输出至东方马达电动缸A、东方马达电动缸B,驱动双东方马达电动缸同步运动。

多圈值编码器的双东方马达电动缸同步控制方法
电源为各用电设备供电,多圈值编码器A、多圈值编码器B分别检测东方马达电动缸A、东方马达电动缸B丝杠的旋转角度,计算机内的计算模块通过SSI接口板分别计算东方马达电动缸A、东方马达电动缸B的行程,计算机内的控制模块通过运动控制板输出控制信号,电机驱动器A、电机驱动器B分别控制东方马达电动缸A、东方马达电动缸B运行。本方法具有同步精度高,可靠性高的优点。