西门子PLC输入/输出模块6ES7138-4CA01-0AA0

产品 名称：  SIMATIC ET200S

产品 规格：【德国原装，全新】
产品 质量：【品质保证，假一罚十】
产品 价格：【薄利多销，行业zui低】
产品 货期：【库存销售，现买现卖】

我公司经营西门子全新原装现货；S7-200S7-300 S7-400 S7-1200 触摸屏，变频器，6FC，6SNS120 V10 V60 V80伺服数控备件：原装进口电机（1LA7、1LG4、1LA9、1LE1），国产电机（1LG0，1LE0）大型电机（1LA8，1LA4，1PQ8）伺服电机（1PH，1PM，1FT，凡在公司采购西门子产品，均可质保一年，假一罚十1FK，1FS）西门子保内全新原装产品‘质保一年。一年内因产品质量问题免费更换新产品；不收取任何费。咨询。

我司将提供*的质量，服务作为自已zui重要的责任。

上海晋营自动化科技有限公司
 
  ：乔 静
 
   电 话：（同号）

   传 真：

   邮 箱：3548508227

     :3548508227

上海市松江区翔昆路150号

• 可插入到 TM-E端子模块中，带有自动编码
• 可以提供电压监控的诊断信息和熔断器是否熔断的信息 (也可以通过组态关闭这一功能)
• 带有安全保护功能的电源模块PM-E F PROFIsafe用于保护性跳闸，保护串列连接的24 V DC 数字输出模块（zui大可达10 A）或外部负载；还有3 个辅助的集成安全保护输出：24 V DC / 2 A
• 24 - 48 V DC PM-E 电源模块
  • 状态信息和“负载电压存在”诊断
  • 为选件的控制供电
• PM-E 24 V DC 至 230 V AC 电源模块
  • 通用的电源模块
  • 为选件的控制供电

PM-E 电源模板用于监控，并根据版本用于熔断负载以及通过TM-P终端模板馈入自组态电压总线的传感器供电电压。

如果需要，电压和/或熔断器故障可报告给上位主站附加LED可在现场显示电压和熔断器状态

为此PM-E电源模板插入TM-P终端模板

IM 151-3 随后的*个模板必须是电源模板。

该型号的熔断器有一根熔线(5 x 20 mm)。终端模块中zui多可存储 6 个备用熔断器（参见 IM151）。

可以组合使用 TM-E 端子模块和功率模块。

可以组合电子模块和功率模块

电 话：（同号）

发布日期：2014-10-30 13:15:29 【关闭】

实拍图片

　　西门子PLC输入/输出模块6ES7138-4CA01-0AA0
机器人驱动系统要求传动系统间隙小、刚度大、输出扭矩高以及减速比大，常用的减速机构有：
　　 1）RV减速机构；
　　 2）谐波减速机械；
　　 3）摆线针轮减速机构；
　　 4）行星齿轮减速机械；
　　 5）无侧隙减速机构；
　　 6）蜗轮减速机构；
　　 7）滚珠丝杠机构；
　　 8）金属带／齿形减速机构；
　　 9）球减速机构。 
　　其中谐波减速器广泛应用于小型的六轴搬运及装配机械手中，下面介绍其工作原理。




　　　　谐波齿轮减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器。谐波齿轮传动（简称谐波传动），它是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。 
　　　　（一）传动原理 
　　　　它主要由三个基本构件组成：
　　　　（1）带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮）2，它相当于行星系中的ZX轮； 
　　　　（2）带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮）1，它相当于行星齿轮；
　　　　（3）波发生器H，它相当于行星架。
　　　　作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。 
　　　　波发生器H是一个杆状部件，其两端装有滚动轴承构成滚轮，与柔轮1的内壁相互压紧。柔轮为可产生较大弹性变形的薄壁齿轮，其内孔直径略小于波发生器的总长。波发生器是使柔轮产生可控弹性变形的构件。当波发生器装入柔轮后，迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形，其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮完全脱开。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。当波发生器沿图示方向连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器H相反方向的缓慢旋转。 
　　　　在传动过程中，波发生器转一周，柔轮上某点变形的循环次数称为波数，以 n 表示。常用的是双波和三波两种。双波传动的柔轮应力较小，结构比较简单，易于获得大的传动比。故为目前应用zui广的一种。 
　　　　谐波齿轮传动的柔轮和刚轮的周节相同，但齿数不等，通常采用刚轮与柔轮齿数差等于波数，即
　　　　z2－z1=n电 话：（同号）
　　　　式中 z2、z2--分别为刚轮与柔轮的齿数。 
　　　　当刚轮固定、发生器主动、柔轮从动时，谐波齿轮传动的传动比为 
　　　　i=-z1/(z2-z1)
　　　　双波传动中，z2－z1=2，柔轮齿数很多。上式负号表示柔轮的转向与波发生器的转向相反。由此可看出，谐波减速器可获得很大的传动比。 
　　　　（二）特点 
　　　　1．承载能力高 谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数（重叠系数）比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。 
　　　　2．传动比大 单级谐波齿轮传动的传动比，可达 i=70～500。 
　　　　3．体积小、重量轻。 
　　　　4．传动效率高、寿命长。 
　　　　5．传动平稳、无冲击，无噪音，运动精度高。
　　　　6．由于柔轮承受较大的交变载荷，因而对柔轮材料的抗疲劳强度、加工和热处理要求较高，工艺复杂。
　　　　谐波减速器在国内于六七十年代才开始研制，到目前已有不少厂家专门生产，并形成系列化。广泛应用于电子、航天航空、机器人等行业，由于它的独特优点，在化工行业的应用也逐渐增多。 

当波发生器为主动时，凸轮在柔轮内转动，就近使柔轮及薄壁轴承发生变形（可控的弹性变形），这时柔轮的齿就在变形的过程中进入（啮合）或退出（啮离）刚轮的齿间，在波发生器的长轴处处于完全啮合，而短轴方向的齿就处在完全的脱开。

　　波发生器通常成椭圆形的凸轮，将凸轮装入薄壁轴承内，再将它们装入柔轮内。此时柔轮由原来的圆形而变成椭圆形，椭圆长轴两端的柔轮与之配合的刚轮齿则处于完全啮合状态，即柔轮的外齿与刚轮的内齿沿齿高啮合。这是啮合区，一般有30%左右的齿处在啮合状态；椭圆短轴两端的柔轮齿与刚轮齿处于完全脱开状态，简称脱开；在波发生器长轴和短轴之间的柔轮齿，沿柔轮周长的不同区段内，有的逐渐退出刚轮齿间，处在半脱开状态，称之为啮出。

　　波发生器在柔轮内转动时，迫使柔轮产生连续的弹性变形，此时波发生器的连续转动，就使柔轮齿的啮入—啮合—啮出—脱开这四种状态循环往复不断地改变各自原来的啮合状态。这种现象称之错齿运动，正是这一错齿运动，作为减速器就可将输入的高速转动变为输出的低速转动。

　　对于双波发生器的谐波齿轮传动，当波发生器顺时针转动1/8周时，柔轮齿与刚轮齿就由原来的啮入状态而成啮合状态，而原来脱开状态就成为啮入状态。同样道理，啮出变为脱开，啮合变为啮出，这样柔轮相对刚轮转动（角位移）了1/4齿；同理，波发生器再转动1/8周时，重复上述过程，这时柔轮位移一个齿距。依此类推，波发生器相对刚轮转动一周时，柔轮相对刚轮的位移为两个齿距。

　　柔轮齿和刚轮齿在节圆处啮合过程就如同两个纯滚动（无滑动）的圆环一样，两者在任何瞬间，在节圆上转过的弧长必须相等。由于柔轮比刚轮在节圆周长上少了两个齿距，所以柔轮在啮合过程中，就必须相对刚轮转过两个齿距的角位移，这个角位移正是减速器输出轴的转动，从而实现了减速的目的。

　　波发生器的连续转动，迫使柔轮上的一点不断的改变位置，这时在柔轮的节圆的任一点，随着波发生器角位移的过程，形成一个上下左右相对称的和谐波，故称之为：“谐波”。
 

    谐波传动减速器包括三个基本构件：波发生器、柔轮、刚轮(如图1所示)。三个构件中可任意固定一个，其余两个一为主动，一为从动，可实现减速或增速(固定传动比)，也可变成两个输入，一个输出，组成差动传动。

    (2) 工作原理电 话：（同号）

    谐波传动减速器的工作原理如图2a、b、c、d所示，当刚轮固定，波发生器为主动，柔轮为从动时，柔轮在椭圆形的波发生器作用下产生变形，在波发生器长轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿完全啮合；在波发生器短轴两端处，柔轮轮齿与刚轮轮齿完全脱开；在椭圆长轴两侧，柔轮轮齿与刚轮轮齿处于不完全啮合状态。在波发生器长轴旋转的正方向一侧，称为啮入区；在长轴旋转的反方向一侧，称为啮出区。由于波发生器的连续转动，使得啮入、完全啮合、啮出、完全脱开这四种情况依次变化，循环不已。由于柔轮比刚轮的齿数少2个，所以当波发生器转动一周时，柔轮向相反方向转过两个齿的角度，从而实现了大的减速比。

 在 2 PULSE 模块参数界面，选择运行模式为 pulse output，时基为 1ms，DI 输入功能为普通输入，所以在运行的时候输出将不参考硬件使能的状态。启动延时设为 1000ms。

通过图 7 可以看出脉冲输出模式需要在程序里面给定给两个主要的数值：脉冲时间和接通延时时间，其中：
脉冲时间 = 给定数值 * 参数设定的时基
接通延时 = 延时系数 * 0.1 * 参数设定的启动延时

西门子SITOP电源定货号 注释

6EP1 331-1SH02 西门子单相220VAC输入，输出24VDC        1.3A

6EP1 331-2BA00 西门子单相220VAC输入，输出24VDC        2A

6EP1 332-2BA00 西门子单相220VAC输入，输出24VDC        3.8A

6EP1 332-2BA10 西门子单相120/220VAC输入，输出24VDC    2.5A

6EP1 333-2AA00 西门子单相220VAC输入，输出24VDC  5A  工业可并联

6EP1 333-2AA01 西门子单相120/230VAC输入，输出24VDC  5A    工业可并联

6EP1 333-2BA00 西门子单相120VAC/220VAC输入，输出24VDC 5A

6EP1 333-2BA01 西门子单相120VAC/220VAC输入，输出24VDC 5A

6EP1 333-3BA00 西门子单相120VAC/220to500VAC输入，输出24VDC 5A

6EP1 334-2AA00 西门子单相220VAC输入，输出24VDC        10A    工业可并联

6EP1 334-2AA01 西门子单相120/220VAC输入，输出24VDC    10A    工业可并联

6EP1 334-2BA00 西门子单相220VAC输入，输出24VDC        10A

6EP1 334-2BA01 西门子单相220VAC输入，输出24VDC        10A

6EP1 334-3BA00 西门子单相120/220VACto500VAC输入，输出24VDC        10A

6EP1 336-2BA00 西门子单相220VAC输入，输出24VDC        20A

6EP1 336-3BA00 西门子单相220VAC输入，输出24VDC        20A     工业可并联

6EP1 337-3BA00 西门子单相120/230,40A

6EP1 434-2BA00 西门子三相380VAC输入，输出24VDC        10A      工业可并联

6EP1 436-2BA00 西门子三相380VAC输入，输出24VDC        20A      工业可并联

6EP1 332-2BA20 西门子三相380VAC输入，输出24VDC        20A      新型模块式电源

6EP1 332-2BA30 西门子三相380VAC输入，输出24VDC        30A      工业可并联

6EP1 333-2AA02 西门子三相380VAC输入，输出24VDC        40A      工业可并联

6EP1 333-2AA03 西门子三相380VAC输入，输出24VDC        40A      工业可并联

6EP1 252-0AA00 西门子单相230VAC输入，输出41.5V/1.3A

6EP1 252-0AA01 西门子单相230VAC输入，输出41.5V/2A

6EP1 457-3BA00 西门子三相380VAC输入，输出48VDC        20A      工业可并联

SIYOUNG 电源电 话：（同号）

6EP0 123-2AA00-0AA0 西门子单相230VAC输入，输出24VDC        2.5A

6EP0 123-2AA00-0AB0 西门子单相230VAC输入，输出24VDC        4A

6EP0 123-3AA00-0AB0 西门子单相230VAC输入，输出24VDC        6A

6EP0 123-4AA00-0AB0 西门子单相230VAC输入，输出24VDC        12A

西门子S7-200CPU

6ES7211-0AA23-0xB0 西门子CPU221 DC/DC/DC,6输入/4输出

6ES7211-0BA23-0xB0 西门子CPU221 继电器输出,6输入/4输出

6ES7212-1AB23-0xB8 西门子CPU222 DC/DC/DC,8输入/6输出

6ES7212-1BB23-0xB8 西门子CPU222 继电器输出,8输入/6输出

6ES7214-1AD23-0xB8 西门子CPU224 DC/DC/DC,14输入/10输出

6ES7214-1BD23-0xB8 西门子CPU224 继电器输出,14输入/10输出

6ES7214-2AD23-0xB8 西门子CPU224XP DC/DC/DC,14DI/10DO,2AI/1AO

6ES7214-2BD23-0xB8 西门子CPU224XP 继电器输出,14DI/10DO,2AI/1AO

6ES7216-2AD23-0xB8 西门子CPU226 DC/DC/DC,24输入/16输出

6ES7216-2BD23-0xB8 西门子CPU226 继电器输出,24输入/16输出

扩展模块

6ES7 221-1BH22-0xA8 西门子EM221 16入 24VDC，开关量

6ES7 221-1BF22-0xA8 西门子EM221 8入 24VDC，开关量

6ES7 221-1EF22-0xA0 西门子EM221 8入 120/230VAC，开关量

6ES7 222-1BF22-0xA8 西门子EM222 8出 24VDC，开关量

6ES7 222-1EF22-0xA0 西门子EM222 8出 120V/230VAC，0.5A 开关量

6ES7 222-1HF22-0xA8 西门子EM222 8出 继电器

6ES7 222-1BD22-0xA0 西门子EM222 4出 24VDC 固态－MOSFET

6ES7 222-1HD22-0xA0 西门子EM222 4出 继电器 干触点

6ES7 223-1BF22-0xA8 西门子EM223 4入/4出 24VDC，开关量

6ES7 223-1HF22-0xA8 西门子EM223 4入 24VDC/4出 继电器

6ES7 223-1BH22-0xA8 西门子EM223 8入/8出 24VDC，开关量

6ES7 223-1PH22-0xA8 西门子EM223 8入 24VDC/8出 继电器

6ES7 223-1BL22-0xA8 西门子EM223 16入/16出 24VDC，开关量

6ES7 223-1PL22-0xA8 西门子EM223 16入 24VDC/16出 继电器

6ES7 223-1BM22-0xA8 西门子EM223 32入/32出 24VDC，开关量

6ES7 223-1PM22-0xA8 西门子EM223 32入 24VDC/32出 继电器

6ES7 231-0HC22-0xA8 西门子EM231 4入*12位精度，模拟量

6ES7 231-7PB22-0xA8 西门子EM231 2入*热电阻，模拟量

6ES7 231-7PD22-0xA8 西门子EM231 4入*热电偶，模拟量

6ES7 232-0HB22-0xA8 西门子EM232 2出*12位精度，模拟量

6ES7 235-0KD22-0xA8 西门子EM235 4入/1出*12位精度，模拟量

6ES7 277-0AA22-0xA0 西门子EM277 PROFIBUS-DP接口模块

6GK7 243-2AX01-0xA0 西门子CP243-2 AS-i接口模块

6ES7 253-1AA22-0xA0 西门子EM253 位控模块

6ES7 241-1AA22-0xA0 西门子EM241 调制解调器模块

6GK7 243-1EX00-0xE0 西门子CP243-1工业以太网模块 

6GK7 243-1GX00-0xE0 西门子CP243-1IT 工业以太网模块