东莞环球Pai电机的交流伺服电机的应用已很普遍。国内先从控制器开始开发,再到驱动器,现在也有类似的电动机出现在市场上。随着技术完善,价格降低,控制性能的提高,操作调试日趋简单,以及系列化、模块化不断发展,用它取代其他类型的伺服控制电动机已成一种趋势。
直接驱动电动机(d-d motor,dynaserv)因其不需要减速器而在某些特定场合得到广泛的应用,相当于我们称作的力矩电动机,只不过前者是用新型的交流电动机原理,是数字控制式的。
东莞电机厂知道不稳定现象主要有下列几种:
一、调整振荡
低频振荡,频率几赫兹,振荡幅度几度到几十度,有时超出控制区。由位置控制频率带宽和速度控制频率带宽失衡引起,如速度控制频率带宽小于位置控制频率带宽3倍。也可以是自动调整时惯量力矩值不合适,如大于1.5倍时。可以反复执行自动调整操作并检查惯量值,其误差不能大于20%。或降低#0参数设置值(伺服刚度设置参数)。
二、爬行
振动现象类似于调整振荡。当执行低速运行指令时,反复一走一停,是静摩擦力大于低速时的动摩擦力导致。原因是位置积分限制值太大,位置偏差太大从而使控制系统不稳定。方法是调整“积分限制值”或增加系统刚度。
三、相移振荡
振荡频率为几十到200hz,振荡幅度不低于几十度。原因是速度输出信号相位落后于速度输入信号相位180°,由控制理论可知这时系统无稳定裕量。当各种滤波器使用相同的频率或速度控制带宽和滤波器频率带宽相同时都可引起这种振荡。处理方法为降低#1参数设置值(伺服刚度设置参数)。
四、谐振
振荡频率为几十到2khz,振荡幅度顶多几度,依结构而定。振幅小而频率高,常可听到震颤噪音,系统刚度小易引起这个现象。引起原因是负载的机械谐振扰动进入速度控制环,多数情况下有几个谐振频率。所以设计系统时机械谐振频率应尽量高,至少要高于系统控制带宽5倍以上,结构设计时注意刚性设计,避免细长杆结构。可调整滤波器YZ频率谐振点增益来解决。
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