堡盟超声波传感器的障碍物判别系统
数字农业研究平台车是进行数字农业研究的重要组成部分。它将促进农业机械自动化、智能化的发展。其中,障碍物判别系统是数字农业研究平台车的必需部分,将保证数字农业研究平台车在运动工作过程中的安全行驶。
堡盟超声波传感器的障碍物判别系统
障碍物判别系统是为数字农业研究平台车在轨道上安全运行而设计的。在数字农业研究平台车作业过程中,它能及时发现对平台车构成威胁的障碍物,使平台车能采取相应的避撞措施,以防和障碍物发生碰撞。根据数字农业研究平台车的具体构造和作业运行情况,选择超声波作为探测方式,确定超声波测距传感器类型,在车体上合理的布置这些传感器,并设计制定了独特的障碍物探测方法。系统硬件由超声波测距传感器、可编程序控制器和其他连接器件组成。超声波测距传感器用来探测障碍物;可编程序控制器是系统的数据采集控制站,控制8 对超声波测距传感器,进行数据的处理,发出控制信号,驱动执行机构,实现障碍物智能判别,使平台车的自动避撞。机器人进行船体格子型焊缝焊接过程中,完全依靠电弧传感器无法完全得到其周围环境信息,造成了自动化焊接的困难。设计了一种直角焊缝自动焊接的方法,利用堡盟超声波传感器代替机械式传感器,获得周围障碍信息,用电弧传感器获得焊缝的偏差信息,通过对机器人合理的控制,完成了直角焊缝的自动跟踪焊接。系统的软件包括数据采集模块和数据处理模块。数据采集模块用来实现对超声波信号发射的控制,数据输入/输出通道的开闭。数据处理模块用来对计算障碍物的距离,判断障碍物方位并选择控制指令。
堡盟超声波传感器的障碍物判别系统
软件使用可编程序控制器的编程语言—梯形图来编写。经联机调试及部分功能的测试,所设计的超声波测距传感器可实现对设计范围内物体的探测;障碍物判别系统将能够保障数字农业研究平台车的安全行驶,系统基本达到了设计要求。
