发那科机器人哈默纳科谐波齿轮CSG-17-100-2

 其缺点是:

    1，由于弹簧载力必须大于Z大的传动负载，因此，只限用于转矩比较低的齿轮传动链。2.齿轮与轴承总是有负载，这就增加了摩擦消耗，而缩短了使用期限。 3.如果齿轮的加载弹簧装得不恰当，则齿轮易出故障，因此装配人员必须仔细。4.双片齿轮要求有较宽齿面的配对齿轮。在小型仪表设计中，发那科机器人哈默纳科谐波齿轮CSG-17-100-2要考虑活动齿轮所需的额外重量和空间。弹簧加载齿轮的一些特点还需作进一步的讨论。这里主要讨论有关径向间隙的影响、磨损和设计细节问题。

  径向间隙所引起的回差虽然剪式齿轮似乎可消除所有的回处，但是对于牵连到其功能的径向间隙，则是一个要考虑的问题。

如果齿轮装置的径向游隙是由于轴承和其它发那科机器人哈默纳科谐波齿轮CSG-17-100-组件间隙引起的，则有负载时，齿轮轴就沿着一条决定于旋转方向的啮合线方向定位。但是，在剪式齿轮的情况下，弹簧加载(沿节圆的切向力F'S)使两条啮合线同时起作用，

    这种力系产生两个大小相等而方向相反的合力矢量，驱使轴沿ZX连线靠向一边，其量等于总径向间隙。这是由齿轮本身的弹簧所引起的固有力系，而相应于传动负载为零或可忽略的情况。在这种情况下，矢量在两种旋转方发那科机器人哈默纳科谐波齿轮CSG-17-100-向都是不变的，轴心保持固定，因而就没有回差。由于这种力的平衡是敏感的，故力系为“不稳定”平衡。

 磨损负载的限制弹簧加载齿轮的主要缺点是为避免过度的磨损，只能在比较小的负载与低速时使用，如在仪表中。若传递大的负载，则啮合负载总是处于峰值状态。