【WS-602】高性能海浪运动IMU测量单元

1.0.总体介绍
WS-602利用业界的MEMS角速度和加速度传感器来测量海面上船舶的纵摇、横摇角和升沉高度。

WS-602三轴加速度计的量程为土2g,三轴陀螺仪测量的角速率量程为
+100/sec.加速度计和陀螺仪的数据融合是基于波浪模型的卡尔曼滤波以及升沉积分器通过内置的信号处理器实现。滤波的结果是用加速度的长期稳定性补充陀螺的短期精度以获得的纵摇、横摇角的动态估计，以及限制垂直位置漂移误差至Z小以获得准确的升沉高度和垂直速度。

WS-602出厂前都经过航空级精密转台的温度和动态校准，确保在恶劣的环境下能可靠工作。

另外，WS-602还能任意外接GPS NMEA或Honeywell HMR3000代码以校正航向并提高精度。相关硬件和固件根据客户要求提供。

WS-602通过串口通信:
端口1:数据和配置端口(RS232)
端口1允许客户选择各种选项例如波特率等。它根据选择的波特率，输出频率是250HZ.

1.1.外壳
WS-602在它的阳极化的铝外壳里面有一个经过完整的机械校准的元件。外壳的基座上有6个安装孔(适合M4螺栓)和2个定位孔，可以安装在任意的平面上。元件有一个圆形防水接头，用于连接外部电源和数据线。

WS-602外壳是经过精确机加工的高质量极其结实的5052固体铝。硬质阳极氧化处理的外壳可以防护来自海洋环境的腐蚀。