六维并联式工作台是一种具有高度灵活性的自动化机器，是一种复杂的机电一体化设备。机器人按技术层次分为：固定程序控制机器人，示教再现机器人，智能机器人等。本课程所使用的机器人为 1 台 6 自由度微动并联机器人，机器人采用压电陶瓷驱动，主要传动部件采用可视化设计，控制简单，编程方便，是专为满足高等院校机电一体化、自动控制等专业进行机电及控制课程教学实验需要和相关机器人应用培训需要而开发的六自由度机器人，它是一个多输入多输出的动力学复杂系统，是进行控制系统设计的理想平台；它具有高度的能动性和灵活性，具有广阔的开阔空间，是进行运动规划和编程系统设计的理想对象。
六维并联式工作台采用并联式结构，如图 2-1 所示。机构由六个压电陶瓷驱动，使得活动平台产生各自由度运动。机器人通过 Windows 环境下的软件编程和压电陶瓷驱动电源实现对机器人的控制，使机器人运动平台能够在工作空间内任意位置精确定位。
主要参数
| 型号 | MPT-6JN/RL050 |
| 运动自由度 | X,Y,Z ;θx,θy,θz |
| 行程范围(μm±20%) | 50，50，30 |
| 转角范围 (mrad±20%) | 0.6，0.6，1 |
| 位移分辨率 (nm) | 0.6，0.6，1 |
| 重复定位精度 (nm) | -/50，-/50，-/30 |
| 运动方向上刚度(N/μm±20%) | 50 |
| ZD负载 (Kg) | 5 |
| 固有频率 (Hz±20%) | 1500 |
| 工作温度范围 (℃) | -20 ～ 80 |
开环工作台推荐匹配电源型号：HPV-3C0150A0500;闭环工作台推荐匹配电源型号：PPC-2CR0150
MPT-6JN/RL050 六维并联式工作台
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