· 陀螺仪:MTI-10系列采用偏置稳定性为18 o/h的工业陀螺仪。MTI-100系列采用了新的振动YZ陀螺仪,运行偏置稳定性为10o/h,噪声密度和g灵敏度也有显著降低。后一款产品从而具有更高的抗振动性、磁场畸变环境中更好的方向性,以及整体上更为可靠的方位。
· 传感器融合算法:MTI 10系列的定向计算采用了经过验证的 Xsens卡尔曼滤波器(XKF3i)的传感器融合算法。而MTI-100系列使用Xsens评估引擎(XEE)估计方向和位置,为一款功能强大的工具,超越了传统的卡尔曼滤波的传感器融合算法。 XEE更为灵活,并且能够更好地处理测量离群或畸变项。
MTI-10系列提供三个集成水平型号:一个IMU,一个VRU和一个AHRS。10-IMU提供传感器数据,也可提供delta_q 和delta_vel 数据。产品采用MTI出色的信号处理管道,为用户设计自己的融合滤波算法提供了一个高性能的设备。20-VRU除MTI传感器数据外,还提供ZX参考横滚和俯仰,以及无参照方向。 30-AHRS AHRS为一款全3D设备,同样提供参考磁航向。
信号处理通道
MTI-10系列产品全部采用了相同的先进的信号处理管道,加速度计带宽高达375赫兹,陀螺仪高达415赫兹。10千赫的过采样率和一个衰减陡峭的低通数字滤波器,确保高抗振动性能。圆锥和划船补偿运行达到业界领先的2千赫。所有内部传感器配有一个内置的自检。
Xsens卡尔曼滤波(XKF3i)
XKF3i为成熟的传感器融合算法,提供MTI-20 VRU和MTI-30 AHRS高可靠性能的方向。发散监测器是XKF3i的一个重要组成部分,确保即使在加速度和磁场扭曲下也会保持正确的方向。XKF3i自带多个过滤器设置配置文件,在特定的条件和环境下使用。
硬件设计
MTI-10系列提供两款不同外型的版本。封装防护等级为IP67,9针高品质的推拉式连接器提供用户友好的安装与连接。铝阳极氧化外壳(57x42x23毫米)提供7个对齐孔位,以确保准确的安装。 9针连接器采用串行连接、USB连接和3个GPIO。对于需要更高灵活性的客户,还可以选择24针的OEM板,尺寸为37x33x12毫米,重量只有11克。MTI-10系列和高性能的100系列(包括MTi-G)的所有产品完全可以互换,无需软件或硬件的更换。
MT开发工具包
新用户首先需要了解MT 开发工具包,包括一个MTx测量设备,一份校准证书,一本用户手册,一根RS232(USB数据线)及用户友好型界面的MT 软件开发包(SDK)。用户使用该开发工具包能够充分利用MTx的各项功能,并将MT综合应用到现有系统当中。此外,您还将拥有自己的测量设备,并在数分钟之内开始运行,启动您的研发工作。
应用领域
· 航天领域,汽车,机器人水下设备,利用为MTi-G配套的开发软件,MTi-G可以很容易的集成到其他的系统当中去。
· 具体适用于YL、运动检测、训练、虚拟现实、生物工程系统、体育、惯性导航系统、人体姿态测量、飞机姿态控制、转速测量、仿真等。
· 利用为MTi-G配套的开发软件,MTi-G可以很容易的集成到其他的系统当中去。
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