AHRS-M100是耐威科技推出的一款新型小型化、高性能、低价位的航姿参考系统。系统采用MEMS传感器件,在实现轻型、小型化的同时,经数字化高度集成,可提供运动载体的姿态、航向、角速度和加速度等实时运动信息。
应用范围: | 特点: |
- 无人机
- 车辆的导航与控制
- 姿态和航向参考
- 船舶姿态的动态测量
- 采矿和自动耕作
- 集装箱跟踪
| - 轻型小型化,安装、使用方便
- 特有的捷联姿态运算法则和卡尔曼滤波器
- 全程温度补偿
- 加固式全密封可靠设计
- 抗振动冲击和抗电磁干扰
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数据格式:
字节 | 类型 | 定义 |
0 | unsigned char | 起始 |
1 | unsigned char | FLAG |
2~3 | unsigned short | 计时器 |
4~5 | short | 横滚 |
6~7 | short | 俯仰 |
8~9 | short | 航向 |
10~11 | short | 陀螺仪X轴 |
12~13 | short | 陀螺仪Y轴 |
14~15 | short | 陀螺仪Z轴 |
16~17 | short | 加速度计X轴 |
18~19 | short | 加速度计Y轴 |
20~21 | short | 加速度计Z轴 |
22~23 | unsigned short | 温度 |
24 | unsigned char | 校验和 |
连接管脚定义:
管脚 | 定义 |
1 | RS232地 |
2 | RS232接收端(RX) |
3 | RS232发送端(TX) |
4 | 电源正极 |
5 | 电源地 |
性能指标:
物理特性 | 外形尺寸 | Φ56×51 mm (D×H) |
安装尺寸 | 3-Φ3.6×Φ63 mm |
重量 | 1600 g |
电源 | 12 VDC, ≤0.2 A |
激活时间 | <1 s |
陀螺仪 | 偏差可重复性 | <0.2 °/s, 1s |
随机漂移 | 0.9 °/hr½ |
比例因子稳定性 | <0.8 % |
偏差变化率 | <1.0 °/s, 1s (-25 ~ +80 °C) |
带宽 | >50 Hz, 增益@ –3dB |
加速度计 | 偏差可重复性 | <1 mg, 1s |
随机漂移 | <0.6/s/Hr½ |
比例因子稳定性 | 0.5 %, 1s |
偏差变化率 | <8 mg, 1s ( -25 ~ +80 °C) |
带宽 | >50 Hz, 增益 @ –3dB |
姿态 | 静态初始化时间 | 30 s |
静态精度 | <0.5 °, 1s |
动态精度 | <2.0 °, 1s |
航向 | 静态初始化时间 | 30 s(非温控),300 s(温控) |
静态精度 | <1.0 °, 1s |
动态精度 | <2.0 °, 1s |
测量范围 | 横滚和俯仰角 | ±90 °, ±180 ° |
角速度 | ±100~±500 °/s |
加速度 | ±2 g, ±5 g |
输出率 | >100 Hz @ 38400 波特率 |
可靠性 (预期) | 20 Kh MTBF |
输入/输出 | RS232/RS422 |
使用环境 | 温度 | -40 ~ +80 °C |
振动 | 6 g @ 20~2000 Hz |
冲击 | 90 g |