FESTO伺服电机，德国FESTO伺服电机

FESTO伺服电机，德国FESTO伺服电机

CP1H 和 Festo 通讯 存在的问题： CP1H+SCU21 采用协议宏方式和 FESTO 伺服器通信不上， 而使用电脑用超级终端或串 行通信工具可以正常通信。 现场问题的解决： 1． 客户演示用超级终端发命令和 FESTO 伺服器通信，以及用编写的协议宏进行通信的现 象，果然如客户所说的情况，用超级终端可以正常通信，能收到 FESTO 伺服器的响应 数据，用 PLC 则不能收到响应数据。 2． 硬件：经过检查发现使用协议宏通信的时候，客户使用的是没有屏蔽的电缆（电脑和 FESTO 伺服器通信的时候用的是屏蔽电缆） ，而且通信线和伺服驱动器离的很近，通信 电缆的 PLC 侧端口 4 和 5 脚没有短接，这些全部修改后，还是不能正常通信。 3． 软件：采用超级终端发送的命令中使用的结束码是直接使用电脑上的回车键，如图 1 所 示，而在 CX-PROTOCOL 中采用的是\r，如图 2 所示，这是由于 FESTO 的技术人员说 他们公司的设备和 PLC 通信时回车用\r 。 图1 图2 4． 发现上述不同之后，试改用回车符的 ASCII 代码 0D，如图 3 所示，改动后就可以正常 通信。开始客户没有怀疑这个回车符错误的问题，完全受到了 FESTO 的技术人员的影 响。现在想来，通信命令格式中使用的命令格式一定要和主站的规定相符合，即谁发的 命令就要符合谁的规定。 图3 5． 由于 FESTO 伺服器回应给 PLC 的数据命令格式中没有结束码，所以用协议宏方式接收 数据的时候不能用 * 来表示接收的字节数，要用一个常数来表示，如图 4 所示，如果 用 * ，协议宏执行完成标志位就一直为 ON，不能变为 OFF，协议宏处于一直执行的状 态。 （a） （b） 图4 6． 读参数的时