IG-500E是一款微型高性能低成本的组合导航系统（AHRS）。由一项软件架构创新，在姿态和方位测量方面IG-500E通过接收外部的辅助信息，提供了无与伦比的精度。
创新理念
IG-500E用一种基于微机电系统的校准惯性测量装置和一种实时的机载扩展卡尔曼滤波器与外部的辅助信息相结合来融合惯性数据，如：GPS方位、真实的航向以及里程表速度。
IG-500E价格实惠，即使在城市峡谷或短暂的GPS中断等困难条件下，它也能提供精确的无漂移的三维定向和平稳的方位信息。
采用去除瞬时加速度法，计算方式运用了外部辅助信息，其姿态精度与传统的姿态及航向参考系统相比较，有了很大的提高。
适宜于多种用途！
每种用途都有其自己的动态和特性。SBG公司为在各种用途中，能获取Z佳精度，研发了运动轨迹技术。
仅需选择适合您应用的运动轨迹，卡尔曼滤波器就会自动地进行调整。
主要特点
l 高达100 Hz辅助的3D速度、方位和定向刷新率
l 广泛接收外部辅助数据,如：RTK, GPS罗盘，里程表，DVL，和USBL。
l 先进的运动轨迹适于每种用途
l 为抗振动，采用1 khz锥进法和FIR滤波
l 即便是高G操控也能提供精确的姿态
l 自动的磁偏角和当地重力
l 精确的UTC（格林威治时间）参照输出
l SyncOut/Trigger,SyncIn,（同步输出、触发器，同步输入），里程表输入脉冲
l 整个温度范围在-40到85°C内、对偏差、增益、位移、横轴、gyro-g进行校准
l 软、硬铁，磁力计校准
l 协议 RS-232, RS-422, CAN 2.0A/B 和 USB
l NMEA/ASCII 输出替代GPS
l 紧凑轻巧的设计（49克）
l 超低功率设置650 mW
l 坚硬、精制的铝制外壳
l
应用领域
1. 水下航行... DVL,USBL,LBL
2. 精确定位 2D里程表，RTK GPS...
3. 罗盘自动校准...双天线GPS导向...
技 术 指 标
| 参数 | 规格 | 注备 |
| 姿态 | 陆地 | 航海 | 水下 |
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| 横滚/俯仰精度 | 0.5° RMS | 0.45° RMS | 0.35° RMS | 在良好的速度辅助下 |
| 航向精度 | 0.5° RMS | 1.0° RMS | 0.8° RMS | 取决于航向辅助程序 |
| 分辨率 | < 0.05° | < 0.05° | < 0.05° |
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| 速度（RMS） | <0.1m/s | <0.1m/s | <0.1m/s | 在良好的速度辅助下 |
| 起伏 | - | 10cms or 10% | - | 无论那种都非常好 |
| 方位（SEP） | 航行距离的1% | 取决于速度辅助 |
| 感测范围 | 360°所有轴， 没有安装限制 | 固体传感器 |
| 标准传感器 | 加速度计 | 陀螺仪 | 磁力计 |
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| 量程 | ±5g | ±300°/s | ± 1.2 Gauss | 参阅传感器选项表 |
| 非线性 | < 0.2% | < 0.05% | < 0.2% | % 全尺度 |
| Initial bias error | ± 5 mg | ± 0.5 °/s | ± 0.5 mGauss | 整个温度范围 |
| 运行零偏稳定性 | ± 0.06 mg | 20 °/hr | - | 阿伦方差 –常温 |
| 比例因子稳定性 | < 0.1% | < 0.05% | < 0.5% | 整个温度范围 |
| 噪音密度 | 0.25 mg/√Hz | 0.05 °/s/√Hz | 0.01 mG/√Hz |
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| 对准误差 | < 0.05° | < 0.05° | < 0.1° |
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| 频带宽度 | 250 Hz | 240 Hz | 500 Hz | 1 kHz陀螺仪圆锥积分 |
| 采样速率 | 10 000 Hz | 10 000 Hz | 1 000 Hz | 先进的抗干扰 FIR 滤波 |
| 通讯 |
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| 可用数据 | 欧拉角、四元数、旋转矩阵、速度、方位、起伏、校准传感器数据、delta角、里程表数据、设备状态、原始GPS数据、UTC时间参考…… | 每种输出用户可以激活或放弃。 用户可选择输出率 |
| 输出速率 | 100 Hz的定向、速度和位置
| 500Hz仅IMU模式 |
| 串行接口 | RS-232, RS-422, TTL 3.3V or USB 二进制专有协议和NMEA/ASCII | USB使用一个外部适配器 |
| CAN接口 | CAN 2.0 A/B 高达 1 Mbit/s
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| 外部辅助 |
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| 接口选项 | Serial RS-232 or RS-422 | 可配置的协议和转换速度 |
| 串行数据速率 | 9 600 to 921 600 bps | 用户可选 |
| 支持协议 | NMEA导航数据和真实航向 sbgCom的GPS数据，远程磁力计 | 以获取更多信息 |
| 里程表 | 双轴里程表的输入,如车轮速度 计数器或2 d光学里程表。 | 用户可配置 |
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| 物理特性 |
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| OEM原尺寸 | 27x30x14 mm |
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| 封装后尺寸 | 36x49x25 mm | |
| OEM原重量 | 10 grams |
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| 封装后重量 | 49 grams | |
| 操作温度 | -40 to 85°C | 无凝结环境 |
| 存储温度 | -40 to 85°C |
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| 抗震极限 操作震动 | 1 000g （Powered）, 2 000g （Unpowered） 3g RMS （20Hz to 2kHz per MIL-STD 810G） | 震动会影响性能 对18 g加速度计有效 |
| 电气特征 |
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| 工作电压 | 3.3 V to 30 V |
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| 功耗 | 650 mW @ 5.0 V | Z佳功率消耗为5.0 V |
| SyncOut,（同步输出）触发器 | 开漏上拉电压: -0.3 to 25 V | 开漏，使用上拉电阻
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| SyncIn, ,（同步输入）时间脉冲,里程表 | Low level < 0.8 V Input range: ± 20 V High level > 2.2 V Input delay: <150 ns | 两种输入均可用或用户 自行配置 |
| 启动时间 | < 1 s | 有效数据 |
沪公网安备 31011502008050号
